Lingerie wordt al lange tijd gedragen. Al drieduizend jaar voor Christus werd er lingerie gedragen door sommige volken. De eerste tijd dat er onderkleding werd gedragen had dit vooral praktische of beschermende redenen. Zo bonden vrouwelijke Griekse atleten ter versteviging een doek om hun borsten, zodat hun borsten tijdens het sporten beter op hun plaats bleven.
Vanaf de middeleeuwen kwam er onderkleding in Europa. Echter gebruikten vrouwen deze onderkleding vooral om hun vrouwelijke postuur te benadrukken. Zo ontstond er een ideaalbeeld van vrouwen. Vrouwen probeerden zo dicht als mogelijk bij dit ideaalbeeld te komen. De onderkleding van deze vrouwen bestond uit een soort korset die strak om het lichaam van de vrouw moest passen.
Het ideaalbeeld van het lichaam van een vrouw werd steeds smaller tot in de zeventiende eeuw. Het ideaalbeeld iets veranderde. Het nieuwe ideaalbeeld vertelde dat het wel belangrijk is voor een vrouw om een smal middel te hebben, maar schreef niet meer voor dat het belangrijk is voor een vrouw om zo plat mogelijke borsten te hebben. Borsten mochten bij het nieuwe ideaalbeeld vooruit staan zodat vrouwen iets meer ruimte kregen om te ademen. Tot de negentiende eeuw toe ging het ideaalbeeld over de middel van een vrouw nog door, waardoor het ideaalbeeld uiteindelijk een middel werd van veertig centimeter. Veel vrouwen kregen in deze periode dan ook veel last van vergroeiingen.
Na deze tijd kregen vrouwen steeds meer vrijheid. Na de wereldoorlogen kregen vrouwen heel veel vrijheid. In deze tijd verdween het ideaalbeeld van een vrouw dan ook heel snel. Tegenwoordig zijn er wel patronen te ontdekken in de smaak van vrouwen, maar heeft toch elke vrouw haar eigen smaak. Lingerie design doet er nog wel toe, maar is niet meer zo standaard als vroeger. Zo komen er steeds meer nieuwe lingerie labels zoals bijvoorbeeld Lola-Lou.